版本对应

OpenCV	CUDA	CUDA(Minimum)	CC(x86)	CC(Arm)	发布日期
next (5.0.0相当)	11.2	6.5	5.0 - 8.6	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	-
4.5.1	11.2	6.5	5.0 - 8.6	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	2020/Dec/22
3.4.13	11.2	6.5	5.0 - 8.6	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	2020/Dec/22
4.5.0	11.1	6.5	5.0 - 8.6	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	2020/Oct/12
3.4.12	11.1	6.5	5.0 - 8.6	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	2020/Oct/11
4.4.0	11.0	6.5	2.0 - 8.0	3.2,5.3,6.2,7.0,7.2	2020/Jul/18
4.3.0	10.2	6.5	2.0 - 7.5	3.2,5.3,6.2,7.2	2020/Apr/3
4.2.0	10.2	6.5	2.0 - 7.5	3.2,5.3,6.2,7.2	2019/Dec/20
4.1.0	10.1	6.5	2.0 - 7.5	3.2,5.3,6.2,7.2	2019/Apr/8
4.0.0	10.0	6.5	2.0 - 7.5	3.2,5.3,6.2,7.0,7.5	2018/Nov/18
3.4.0	9.0	6.5	2.0 - 7.0	3.2,5.3,6.2,7.0 7.5	2017/Dec/23
3.3.0	8.0	6.5	2.0 - 6.1	3.2,5.3,6.2	2017/Aug/4
3.2.0	8.0	6.5	2.0 - 6.1	3.2,5.3	2016/Dec/23
3.1.0	7.5	4.2	1.1 - 3.5	3.2,5.3	2015/Dec/19
3.0.0	7.0	4.2	1.1 - 3.5	3.2,5.3	2015/Jun/4
2.4.13.7	9.2	3.0	1.1 - 3.5	3.2,5.3	2018/Jul/2

ROS 的默认OpenCV版本

ROS Version	Melodic	Noetic
OpenCV Version	3.*	4.2

相关信息

默认安装的opencv均不支持cuda

多版本Opencv

opencv 经常和 opencv_contrib 一起安装，有时要配合cv_bridge一起使用，以下给出几个安装示例

3.4.18

测试环境：ubuntu20.04

wget https://codeload.github.com/opencv/opencv/zip/refs/tags/3.4.18 -O opencv.zip
unzip opencv.zip
cd opencv-3.4.18/
mkdir build && cd build
cmake ../opencv-3.4.18
make -j6   
sudo make install

4.5.5+contrib

测试环境：ubuntu20.04

wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.5.zip -O opencv.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.x.zip -O opencv_contrib.zip

unzip opencv.zip
unzip opencv_contrib.zip

mkdir build && cd build
cmake -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.5/modules ../opencv-4.5.5
make -j6   
sudo make install

4.5.5 with cuda

测试环境：ubuntu20.04

ROS自带的opencv不包含CUDA加速，要使用cuda加速只能选择自行编译。

注意

如何知道CUDA_ARCH_BIN

• 对于 Jetson设备可以通过jtop，查看CUDA_ARCH_BIN, Orin Nx 是 8.7，
• 在官网查看

你可以通过以下命令确定当前cuda版本支持的硬件算力(CUDA_ARCH_BIN)

nvcc --list-gpu-arch

• 40系显卡只能用 cuda12了
• opencv3.4.20 + cuda 12.8无法编译

sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzip
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.5.5.zip -O opencv.zip

unzip opencv.zip
cd opencv-4.5.5/
mkdir -p build && cd build
 
# Configure
CUDA_ARCH_BIN=8.9 # 如果是4060Ti
CUDA_ARCH_BIN=8.7 # 如果是ORIN_NX

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=$CUDA_ARCH_BIN \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON  ..

# Build
cmake --build

4.11 with cuda(12.8) + contrib

测试环境：ubuntu20.04

mkdir -p opencv4.11_compile && cd opencv4.11_compile
sudo apt update && sudo apt install -y cmake g++ wget unzip
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/refs/tags/4.11.0.zip -O opencv.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/refs/heads/4.x.zip -O opencv_contrib.zip

unzip opencv.zip
unzip opencv_contrib.zip
# Create build directory and switch into it
mkdir -p build && cd build
 
# Configure
CUDA_ARCH_BIN=8.9 # 如果是4060Ti
CUDA_ARCH_BIN=8.7 # 如果是ORIN_NX

        

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=$CUDA_ARCH_BIN \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.x/modules \
        ../opencv-4.11.0
make -j20

• 如果你需要安装cv_bridge,请看多版本cv-bridge
• 如果你使用Cmake 构建的项目需要使用 新构建的opencv，请查看多版本使用

安装

你可以选择安装或者不安装

• 如果安装: 你需要sudo make install
• 如果不安装：不需要做任何操作

相关信息

假如程序使用CMake构建，且需要调用Opencv，在使用 find(OpenCV) 时，其实是找OpenCVConfig.cmake文件。默认情况下CMake会从/usr/local/share/cmake-<version>/Modules或/usr/share/cmake/Modules路径查找(对于opencv是/usr/local/share/OpenCV)。如果你没有安装，CMake是找不到的，此时我们可以指定路径

set(OpenCV_DIR XXXXXXXXXXXXXXXX)

# 比如 set(OpenCV_DIR /home/xx/fisheyews/opencv4.11_compile/build)

多版本cv-bridge

ubuntu18.04

mkdir cv_bridge_ws &&cd cv_bridge_ws
mkdir src && cd src
wget https://github.com/ros-perception/vision_opencv/archive/refs/heads/melodic.zip
unzip melodic.zip
cd vision_opencv-melodic/
# 设置所有CMakeLists.txt 的 OpenCV_DIR,使其链接到对应的版本，对于自行编译的版本,你需要在vision_opencv的每一个CMakeLists.txt都要添加类似如下语句
# set("OpenCV_DIR" "/home/hao/Lib_Install/opencv-3.4.3/build")
# 最后 catkin_make

ubuntu20.04

mkdir cv_bridge_ws &&cd cv_bridge_ws
mkdir src && cd src
wget https://github.com/ros-perception/vision_opencv/archive/refs/heads/noetic.zip
unzip noetic.zip
cd vision_opencv-noetic/
# 设置所有CMakeLists.txt 的 OpenCV_DIR,使其链接到对应的版本，比如
# set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV)
# 对于自行编译的版本
# set("OpenCV_DIR" "/home/hao/Lib_Install/opencv-3.4.3/build")

# 最后 catkin_make

使用请查看多版本使用

多版本使用

# 为了不安装使用，你需要手动在需要编译的project的CMakeLists.txt设置
# 根据实际情况修改
set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV)
set(cv_bridge_DIR /home/nvidia/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)