Jetson Orin Nx Quickstart

1354字约5分钟

2024-10-10

NX 套件清单

NX本体
- AX200 网卡
- 256G固态硬盘
- 达秒科技载板
Type-c转usb3.0 x2
Micro hdmi转hdmi
12V 3A 电源适配器
GH1.25x8pin 转网口

Orin Nx 参数

参数	值
电源输入	10~28V
type-c接口	usb3.0 x 2,其中一路支持 Recovery + usb2.0 x1
zebra stripes	are neat

预置环境

Jetpack 5.1.3
ROS-noetic
- mavros
- realsense2_camera
librealsense

使用技巧

屏幕键盘

选中Screen Keyboard，若屏幕键盘输入不上去，先按一下 Enter

存在的隐患

(失败), 12V 2A 适配器，无法开机。12V 3A 适配器可用
天线效果可能不太好，要注意
(OTG)虚拟网卡很不稳定，是不是需要USB 3.0的线材，TODO https://forums.developer.nvidia.com/t/coneection-problems/179380/6

Nvdia 环境参数

使用的环境版本信息为

version : r35.5
ubuntu20.04
linux kernel 5.10
jetpack 5.1.3

固件烧写

TODO

等待补全

SDK Manager

准备

一根usb3.0 type-a 到type-c
12V 3A 电源线

Flash 流程

打开SDK Manager
将usb线连接至主机和jetson设备
通电前按住 Recoverey
通电
等待识别到Jetson设备

手动烧写

Jetpack 5.1.3

Jetson Linux | NVIDIA Developer

下载Driver Package (BSP)

命令行烧写镜像

https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-archive

https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r34.1/DeveloperGuide/text/IN/QuickStart.html#to-flash-jetson-developer-kit-operating-software

开始配置

可以考虑先换源

sudo apt update
sudo apt install htop curl openssh-server

换源

APT

pip （原生python）

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 config set global.index-url https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple

安装Jetpack

官方教程

cat /etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list
# 若文件中包含
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r35.5 main
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/t234 r35.5 main
deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/ffmpeg r35.5 main
####### 之后进行
sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

可以发现 Jetpack会自动安装相关版本的CUDA、cuDNN、TensorRT等
其中 cuDNN 默认安装路径在 /usr/lib/aarch64-linux-gnu 下
CUDA 默认安装路径在 /usr/local/cuda 下其中，默认安装的 OpenCV: 4.5.4 with CUDA: NO

Jtop 安装

sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install -U jetson-stats

install Ros

# 使用tsinghua源
echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

# install ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

常用软件安装

Nomachine 的安装

# 设置代理
export https_proxy=http://192.168.1.10:7890
wget https://download.nomachine.com/download/8.14/Arm/nomachine_8.14.2_1_arm64.deb
sudo dpkg -i nomachine_8.14.2_1_arm64.deb
rm nomachine_8.14.2_1_arm64.deb

没有安装CUPS，似乎影响远程打印机的使用，应该可以不用

Eigen install

sudo apt-get install -y libeigen3-dev
sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/

手动安装

sudo apt-get remove libeigen3-dev 
# 过程中会删除 ，如果要用 visionworks需要重新装
# Removing libvisionworks-sfm-dev (0.90.4.501) ...
# Removing libvisionworks-tracking-dev (0.88.2.501) ...
# Removing libvisionworks-samples (1.6.0.501) ...
cd ~/Downloads/
wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip 
#check version
unzip eigen.zip
mkdir eigen-build && cd eigen-build
cmake ../eigen-3.3.7/ && sudo make install
pkg-config --modversion eigen3 # Check Eigen Version

Ceres install

sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev libgflags-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
cd ~ && mkdir -p install && cd install
curl http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.1.0.tar.gz -o cere-2.1.tar.gz
tar zxf cere-2.1.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.1.0
make -j8
sudo make install
# 验证，输入
ls /usr/local/lib/cmake/|grep Ceres
# 若返回 红色的Ceres,则安装成功

install rospkg

mavros

# 依赖安装
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y

sudo apt install ros-noetic-mavros*
export https_proxy=http://192.168.1.10:7890
export http_proxy=http://192.168.1.10:7890
source /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

realsense

Librealsense2 SDK 支持两种用于与 Linux 平台上的 RealSense 设备通信的 API：

UVC、USB 和 HID 的 Linux 原生内核驱动（分别为 Video4Linux 和 IIO）
使用RSUSB - UVC 和 HID 数据协议的用户空间实现，通过选择 SDK 的-DFORCE_RSUSB_BACKEND标志（在 v.2.30 之前的 SDK 版本中又称为-DFORCE_LIBUVC ）进行封装和激活。

安装使用 RSUSB 后端，无需内核补丁

为了使用RSUSB方法构建 SDK 并避免内核修补过程，请参阅libuvc_installation.sh脚本了解详细信息。如果您安装了 CUDA 开发工具包，请不要忘记添加-DBUILD_WITH_CUDA=true以获得最佳性能。

realsense2_camera rospkg

sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera*

opencv 版本冲突

JetPack 5.1.3 includes OpenCV 4.5.4，而ros-desktop-full 依赖于 OpenCV 4.2.0 (是从ros的源里下载的)，这导致了版本冲突。由于apt安装，opencv的包名是完全相同的，即都叫libopencv。

现象

会导致编译vins时报警告

/usr/bin/ld: warning: libopencv_video.so.4.2, needed by /home/nvidia/ego_planner_v1_all_in_one/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_video.so.4.5 /usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /home/nvidia/ego_planner_v1_all_in_one/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_core.so.4.5 /usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.5, needed by /home/nvidia/ego_planner_v1_all_in_one/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2 /usr/bin/ld: warning: libopencv_objdetect.so.4.2, needed by /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_face.so.4.2.0, may conflict with libopencv_objdetect.so.4.5

以及运行时报错

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(4.5.4) /home/ubuntu/build_opencv/opencv/modules/core/src/alloc.cpp:73: error: (-4:Insufficient memory) Failed to allocate 419969809033920 bytes in function 'OutOfMemoryError'

解决方案

这里提供一个安装顺序

apt update
apt install jetpack
# 1.安装结束后，注释掉jetson的源
apt update
apt remove libopencv*

apt install libopencv-dev
apt install ros-noetic-desktop-full

# 先前删除的时候realsense也会被删除
# apt install ros-noetic-realsense2_camera

分析一下opencv的目录 arm

当使用apt安装时

.so: /usr/lib/aarch64-linux-gnu
include: /usr/include/opencv4
cmake: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/cmake/opencv4/
pkg-config: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig/opencv4.pc

查看驱动

lsmod 可以查看所有驱动

iwlwifi: AX210驱动
r8168: 有线网卡 RTL8111/8168