PID Fine Tune

1. Mavlink收到消息 在 src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp中 ，当收到 MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE消息时。
   • 判断飞机类型 ，若是旋翼，设置MC_AT_START==True
   • 进度记录，根据不同的指令，显示不同的进度 McAutotuneAttitudeControl 工作
2. state::idle 在检测到MC_AT_START==True时，进入state::init
3. state::init 初始化参数
4. state::roll

SystemIdentification

src/lib/system_identification/arx_rls.hpp

Px4 参数自优化 Px4 任务调度

除了 实例化后的

startTask -> threadEntryTrampoline -> threadEntry -> Gyro Calibration

INTERVAL = 20ms

FFT

参数中有一个 _param_imu_gyro_fft_len，有三个预设长度

• 256
• 512
• 1024 其他被设置为256

2Hz 更新频率、