开始前，请确保已经安装了docker

主机环境

• ubuntu 20.04 5.15.0-117-generic

此章节有3个作用

1. 构建基于docker的px4的编译环境
2. 构建docker下 gazebo + ros的仿真环境
3. 构建docker下 gazebo + 主机 ros的联合仿真环境

下载源码

mkdir docker_px4 
cd docker_px4
# 国内下载大概率
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git  --recursive

构建docker container

启动docker容器的命令添加了很多参数，是为了在能够正常显示gazebo

# enable access to xhost from the container
xhost +

# Run docker and open bash shell
docker run -it --privileged \
--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
-v $(pwd)/PX4-Autopilot:/PX4-Autopilot/:rw \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:0 \
--network host \
--name=px4-ros px4io/px4-dev-ros-noetic:2022-07-31 bash

启动gazebo仿真

 make px4_sitl_default gazebo-classic

Found Java: /usr/bin/java (found version "1.8.0_292") 非常慢 3分钟左右

显示问题修复

gazebo 显示不出来

当发现gazebo帧率过低时，证明是使用cpu渲染，可通过以下步骤使用Nvidia Gpu。

apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri

启动镜像的命令做如下修改

使用nvidia 显卡加速

使用 nvidia 显卡

# enable access to xhost from the container
xhost +

# Run docker and open bash shell
docker run -it --privileged \
--env=LOCAL_USER_ID="$(id -u)" \
-v $(pwd)/PX4-Autopilot:/PX4-Autopilot/:rw \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro \
-e DISPLAY=:1 \
--gpus all \
--runtime=nvidia \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
--network host \
--name=px4-ros-gpu px4io/px4-dev-ros-noetic:2022-07-31 bash