参数表

1.13 参数表

1.15 参数表

重置参数

常用配置

V1.13

1. 使用 RTK 定高收敛慢

   切换目标高度时，飞行器高度震荡，发现local_pose没有很好的跟随GPS的z轴数据，

   EKF2_GPS_NOISE 0.5 -> 0.1

2. 使用TF mini

   • 插入串口
   • 修改参数查看是否有DISTANCE

   参数	开启	关闭
   SYS_HAS_MAG	选择对应的口	Disabled

3. 禁用磁罗盘

   一些飞控没有罗盘，但是在选机架之后，EKF2_MAG_TYPE 会被重置，导致电机不转，你可以选择屏蔽罗盘

   SYS_HAS_MAG Disabled
   EKF2_MAG_TYPE None

V1.15

1. 磁罗盘 开启|禁用

   • 一些室内环境的磁场比较混乱，可以关闭磁罗盘
   • 当使用GPS时磁罗盘必须开启

   参数	开启	关闭
   SYS_HAS_MAG	Enable	Disabled
   EKF2_MAG_TYPE	Automatic	None

2. 使用Vision_pose

   以使用VINS的数据作为vision_pose数据为例

   参数	开启	关闭
   EKF2_EV_CTRL	11	0
   EKF2_EV_DELAY	50 ms
   EKF2_EVP_NOISE	0.03
   EKF2_EVP_GATE	25
   EKF2_EVV_NOISE	0.03
   EKF2_EVV_GATE	10

3. EKF 高度

   参数	开启	关闭
   EKF2_HGT_REF	Vision

4. EKF GPS

   参数	开启	关闭
   EKF2_GPS_CTRL	7	0

5. 气压计

   从1.14开始，EKF支持屏蔽掉气压计,紧凑型的小飞机往往会导致气压计不可用，通过监看数据确定桨转和气压机数据之间有没有关系即可确定气压计工作是否正常，正常的气压计精度在+-0.5m左右。

   参数	开启	关闭
   EKF2_BRAO_CTRL	Enable	Disabled

刷完默认固件后的操作

奇怪的参数

• COM_THROW_EN 允许通过将车辆扔到空中来启动车辆。